什么是运动规划(Motion Planning)？

运动规划是指如何在机器人中规划运动，通常是到达某个航路点或按顺序到达几个目的地。这可以通过给机器人计算机视觉来实现，也可以通过编程在给定空间中设置所有障碍物的运动规划来实现，这样机器人就可以立即知道空间的几何结构。除了一些简单的动作，如向前移动，机器人可能还需要为复杂的动作而设计，比如下楼。虽然这是机器人学中最常用的，但它在视频游戏编程中也有一席之地，它可以防止角色穿墙，也可以编程不可玩的角色（NPC）运动规划可以控制机械臂的运动。运动规划的首要任务是告诉机器人如何运动。控制通常是精细的，并且是一条定义好的路径不分配给机器人，但机器人通常被告知终点的位置。精细编程意味着机器人将知道如何移动，但不会严格要求它向前走一定距离才能到达目标。这可以用来给机器人一个可以到达的地方，也可以为机器人编程多个目的地按顺序到达。由于控制通常很微妙，机器人将利用所有已知的信息来确定自己到达目的地的路径。通常有两种不同的技术可以用来帮助进行运动规划计算机视觉，或使机器人能够看到和识别障碍物，可以使机器人知道它在试图到达目的地时能通过什么和不能通过什么。在所有已知的空间障碍物和几何体（如其大小和形状）中编程与计算机视觉一样有用，但往往缺乏通用性对于基本的运动规划，机器人只需要做一些简单的运动，包括向前和向后移动。更先进的运动规划包括复杂的运动，比如下楼梯或坡道。为了适应这种情况，机器人应该有一个可以执行这些动作的身体。运动规划通常用于机器人学，但也可以用于视频游戏编程。当涉及到玩家的角色时，这有助于确保角色不能穿过游戏中的实体物体，如墙壁和其他物品。对于NPC路径，尤其是那些没有严格编程的路径，这可以确保NPC正确地穿过游戏空间。