如何在Ubuntu 14.04中安装ROS indigo

ROS是Robot Operating System的简称；ROS indigo是一条目在Ubuntu 14.04操作系统中可以杰出运行的机械人操作系统软件，同时，它也是运行开源Cartographer的前提。笔者近期在安装Cartographer的过程中，有段期间深陷ROS indigo安装不当作功的暗影。颠末几番查找国表里资料，最终安装当作功。现将本身的当作功安装过程进行清算，与大师分享！

东西/原料

• 台式机或笔记本电脑（内存4G及以上，收集状况杰出）
• Ubuntu 14.04操作系统或安装在虚拟机上的Ubuntu 14.04

方式/步调

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   起首，进入ros官网。将鼠标移至ros官网网页右上角的Getting Started处，选择点击Install。

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   浏览器跳转至新的页面，可以看到有4个选项，对应4个分歧的机械人操作系统，我们选择第一个Get ROS Indigo Igloo on Ubuntu Linux，点击Install。浏览器跳转至新的页面，下拉至1. Installation。

   
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   打开Ubuntu 14.04，在设置（System Settings）里面选择Software & Updates，确认restricted、universe、multiverse等选项已打勾。

   
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   默认镜像源为Server for United States，我们在Other中将其点窜为中国（China）的，如参考资料2。选择好后，点击Choose Server。

   
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   点击Close封闭Software & Updates，系统弹出The information about available software is out of date对话框，我们选择Reload期待其重载即可。重载完当作后，封闭System Settings。

   
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   用Ctrl+Alt+T调出终端，并依次复制、粘贴和运行前述1. Installation中的3条操作号令。

   
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   输入并运行操作号令sudo apt-get install dpkg，若不执行该号令，后面执行第10步时可能会报错：

   Errors were encountered while processing:

   /var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.7.0-1_all.deb

   /var/cache/apt/archives/python-rosdistro_0.7.0-100_all.deb

   
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   复制、粘贴和运行前述网站中的sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full，不建议安装ros-indigo-desktop或ros-indigo-ros-base。当系统提醒约有1GB多的磁盘空间将会被占用，是否继续时，输入Y并回车即可。此安装过程可能比力漫长，需耐烦期待。

   
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   接下来，进行初始化。依次复制、粘贴和运行前述网站中1.5 Initialize rosdep末节的2条操作号令：

   sudo rosdep init

   rosdep update

   
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    然后设置装备摆设ROS情况，近似于Windows中的情况变量设置。依次复制、粘贴和运行前述网站中1.6 Environment setup末节的2条操作号令：

    echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

    source ~/.bashrc

    
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    至此，ROS indigo已根基安装完当作，我们可以输入并运行roscore操作号令，验证ROS indigo是否已经当作功安装，获得：

    PARAMETERS

    * /rosdistro: indigo

    * /rosversion: 1.11.21

    NODES

    auto-starting new master

    process[master]: started with pid [30198]

    ROS_MASTER_URI=参考资料3

    setting /run_id to 9698d540-fa26-11e8-9bbb-000c297dcb5e

    process[rosout-1]: started with pid [30211]

    started core service [/rosout]

    
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    用Ctrl+C退出，然后依次复制、粘贴和运行2条操作号令：

    sudo apt-get install python-rosinstall

    sudo apt-get install python-catkin-tools

    同样地，在此过程中当系统别离提醒约有50MB、2000KB的磁盘空间将会被占用，是否继续时，输入Y并回车即可。

    
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    接下来演示一个实例。百度搜刮turtlebot install，选择进入参考资料4网站。复制、粘贴和运行1.2.2 Ubuntu Package Install末节的操作号令：

    sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

    在此过程中，当系统提醒约有310MB的磁盘空间将会被占用，是否继续时，输入Y并回车即可。此安装过程可能比力漫长，需耐烦期待。

    
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    安装完当作后，输入并运行roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch操作号令，系统会弹出Gazebo Simulator。第一次运行时，Gazebo Simulator内可能是漆黑一片，需耐烦期待其加载完毕。最终可看到图中的Turtlebot机械人。

    
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    我们用Ctrl+Shift+T打开新的终端窗口，输入并运行roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch操作号令，用键盘节制Turtlebot的活动。

    

注重事项

• 步调４处，点击Choose Server后，系统可能会要求输入锁屏暗码，输入暗码后点击Authenticate即可。
• 步调６处，运行操作号令时，系统可能会要求输入锁屏暗码，输入暗码后回车即可。
• 步调８处，在安装ros-indigo-desktop-full的过程中，需静默期待，不要点击鼠标，以免发生间断。
• 经验曾被百度打回，其认为正文或配图中包含告白内容（如：产物或机构名称，链接，联系体例，二维码等），删改后缺掉了一些信息，若有疑问，请留言。